A necessidade da audiência de custódia não está limitada à hipótese de prisão em flagrante; pessoas presas em virtude de cumprimento de mandado de prisão devem ser encaminhados à audiência de custódia. Na Reclamação 54.774, a ministra Cármen Lucia, do STF, asseverou que “(…) é inegável que as normas constitucionais e legais sobre os direitos dos custodiados não distinguem entre as prisões preventivas pelo flagrante ou por determinação judicial direta, devendo ser examinados os casos pelos juízos competentes.”.
Vale lembrar que o art. 7.5, do Pacto de São Jose da Costa Rica (Convenção Americana sobre Direitos Humanos) assevera: “Toda pessoa presa, detida ou retida deve ser conduzida, sem demora, à presença de um juiz ou outra autoridade autorizada por lei a exercer funções judiciais (…).”